协昌9管电动车控制器-无锡协昌科技有限公司

控制方案摒弃了传统的反电动势检测方法（依赖电动机基波激励模型中与转速有关的量进行转子位置和速度估算的检测方法）。由于传统基波激励模型控制中，电动机在零速和极低速运行时有用信号的信噪比很低，通常无法提取。因此，从根本上说，对基波激励的依赖性最终导致了这类方法在零速和低速时对转子位置和速度检测的失败。为了解决这一问题，协昌人提出并引入了凸极跟踪位置虚拟传感检测法（基于控制信号注入，利用永磁电动机的凸极效应跟踪转子位置的控制方法）。这类方法是在电机定子端注入载波信号，从定子反馈信号中得到电机的响应信息。基于电机结构的凸极是由电机固有磁通特质所决定的，不受电机转速和转动方向的影响，这使得凸极跟踪位置虚拟传感检测法具有强大的鲁棒性。

由于电机是一个非线性的多变量控制对象，而且制作方式、加工工艺、功率大小、外界的环境因素对系统的动态特性有很大影响，因此无法确立其精确的数学模型。而使用自适应参数修正控制，具有良好的收敛性和稳定性，从而使受控对象更加平稳。

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